Ракообразные имеют три заметно выраженных части тела: голова, грудная клетка, и живот (или брюшко), хотя голова и грудная клетка могут соединиться, чтобы сформировать цефалоторакс. Голова имеет две пары усиков, одну пару сложных глаз и три пары ротовых частей. Грудная клетка и брюшко имеют множество боковых придатков, включая жабры, и заключительную часть с тельсоном. Меньшие ракообразные дышат поверхностью всего тела способом диффузии, большие ракообразные дышат жабрами, или, как Birgus latro, брюшными легкими. Эти дыхательные системы (диффузия и жабры) использовались различными ракообразными уже в Средний Кембрийский период. Как и другие артроподы, ракообразные имеют жесткий экзоскелет, который должен сбрасываться, чтобы позволить животному расти (ecdysis или линяющий). Различные части экзоскелета могут быть сплавлены вместе; это особенно примечательно в щитке – толстом спинном щите, замеченном на многих ракообразных. Придатки ракообразных в основном являются двуветвистыми, - это значит, что они разделены на две части; это относится ко второй паре усиков, но не к первой, которая является неразделенной. Вызывает сомнения, является ли это приобретенным признаком, или разветвление конечностей – изначальное состояние вымерших и сохранившихся групп артроподов, исключая ракообразных. Факт, подтверждающий правильность последнего предположения - двуветвистая природа членов трилобита.
Несмотря на разнообразие форм, ракообразные объединены особой личиночной формой, известной как науплиус..
Хотя немногие из них - гермафродиты, большинство ракообразных имеет отдельные полы, которые отличаются наличием придатков на животе, называемыми плавательные ножки или, более научно, плеоподы. Первая (и иногда вторая) пара плеоподов специализирована у мужских особей для передачи спермы. Многие сухопутные ракообразные (такие как Исландский красный краб) в сезон спаривания возвращаются к морю, чтобы отложить яйца. Другие, например, мокрицы, откладывают яйца на земле, но во влажных условиях. Яйца многих десятиногих ракообразных охраняются самками до момента выведения свободно плавающих личинок.
